特性2单位正交矩阵解释旋转矩阵的用法旋转的顺序是不可交换的旋转矩阵可以描述物体的转动状态关于XA转动角度为关于YA转动角度为应用从几何角度来看原来AP和y轴是60°夹角现在旋转30°相当于和y轴呈现90°夹角。AP‘是旋转后的坐标即与世界坐标系下Z轴重合旋转矩阵的用法Fixed Angles先对X Y Z 分别旋转可以得到旋转顺序不同,结果不同反推由R推三个旋转角度万向锁:丢失一个自由度:Euler Angles先Z转,然后Y转,最后X转公式先转的放前面Fixed VS Euler\ZYZ Euler Angles反推旋转方式组合