1. 项目概述为什么在RA6M4上啃下MPU6050这块硬骨头瑞萨RA6M4——这颗基于Arm Cortex-M33内核、主打工业物联网与边缘智能的高性能MCU最近在工控、机器人和高精度传感领域越来越常见。但光有芯片性能还不够真正让设备“活”起来的是它能不能稳稳当当地跟各种传感器对话。而MPU6050这个集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、数字温度传感器还带DMP硬件姿态解算引擎的老牌明星传感器至今仍是入门级姿态感知方案里性价比最高、资料最全、社区支持最扎实的选择。可问题来了瑞萨官方提供的FSPFlexible Software Package里I2C外设驱动是现成的但MPU6050的设备驱动层、寄存器配置逻辑、数据解析流程全得你自己搭。这不是简单的“复制粘贴”而是一次从底层时序到上层应用的全链路贯通。我去年在给一个AGV小车做惯性导航辅助模块时就卡在这一步。KEIL环境里编译报错l6218e: undefined symbol mpu6050不是链接器找不到符号而是整个驱动框架压根没建起来——函数声明写了但实现体是空的I2C初始化配好了但MPU6050的地址没确认、电源域没上电、复位引脚没拉低再释放更别说后续的寄存器批量写入、FIFO读取、DMP固件加载这些关键动作了。很多人以为移植就是改个I2C句柄名其实真正的难点藏在三个地方一是RA6M4的I2C硬件特性比如它的SCL/SDA引脚复用规则、时钟分频计算方式、中断触发条件跟STM32或NXP的LPC系列完全不同二是MPU6050本身对时序容错率极低特别是上电初始化阶段稍有延迟或电压不稳它就直接“装死”连ACK都不回三是FSP的HAL层抽象虽然统一但底层寄存器操作被封装得过深一旦出问题你得一层层扒开HAL→R_BSP→R_ICU→R_SCI_I2C的调用栈才能定位到是哪个寄存器位没置对。所以这篇实战指南不讲虚的只说我在E2 Lite调试器上焊锡、示波器抓波形、逻辑分析仪看时序、反复烧录验证后总结出来的那套能直接抄作业的完整路径。适合所有正在用RA6M4做运动控制、无人机飞控、智能手环原型开发的工程师哪怕你刚从Keil MDK转过来只要搞懂I2C协议基础就能跟着一步步走通。2. 整体设计思路与方案选型为什么放弃HAL库直驱坚持用FSP裸机混合模式2.1 核心矛盾FSP的“安全”与MPU6050的“敏感”如何调和瑞萨FSP的设计哲学是“安全第一、抽象至上”。它把I2C外设的所有底层操作——时钟使能、引脚复用、中断使能、状态轮询、数据收发——全部封装进R_IIC_MASTER_Read()和R_IIC_MASTER_Write()这两个API里。好处是代码干净、不易出错坏处是当你需要精确控制每一个SCL周期、在特定时刻插入微秒级延时、或者在ACK/NACK之间手动干预SDA电平的时候FSP的封装就成了铁壁。而MPU6050恰恰是这种“敏感型”器件它的内部状态机对起始条件、停止条件、地址字节后的ACK响应时间窗口要求极为苛刻。官方数据手册明确写着“SCL低电平时间最小值为4.7μs最大值为36μsSCL高电平时间最小值为4.0μs最大值为36μs起始条件建立时间tSU;STA必须大于4.7μs”。这意味着如果你用FSP默认的100kHz标准模式理论周期是10μs但实际跑出来可能因为中断延迟、总线仲裁、甚至编译器优化导致SCL高电平被拉长到40μs以上MPU6050直接判定为“非法时序”拒绝应答。我试过纯FSP方案把I2C配置成100kHz用R_IIC_MASTER_Write()写入MPU6050的WHO_AM_I寄存器地址0x75结果逻辑分析仪上看到SDA在地址字节发送完后一直保持高电平没有ACK脉冲。换用400kHz快速模式更糟SCL周期压缩到2.5μs但RA6M4的GPIO翻转速度跟不上SCL高电平被拉长到远超36μsMPU6050直接进入复位态。最后发现唯一可靠的解法是“半裸机”——用FSP初始化I2C外设的时钟、引脚、中断控制器等基础资源但数据收发环节绕过FSP的高级API直接操作I2C寄存器RIICn-ICCR、RIICn-ICMR、RIICn-ICDR自己编写符合MPU6050时序要求的底层读写函数。这样既能享受FSP带来的资源管理便利又能对每一个bit的时序做到毫秒级掌控。2.2 引脚与电源设计E2 Lite调试器上的“隐形陷阱”RA6M4的I2C外设叫SCI_I2C它不像传统I2C控制器那样有独立的SCL/SDA引脚而是复用在SCISerial Communication Interface模块上。这意味着你必须查清楚RA6M4的Pin Mapping表找到哪一组SCI通道支持I2C功能。以常见的RA6M4 RSK开发板为例SCI1通道的P305SCI1_TXD和P306SCI1_RXD可以复用为I2C1的SCL和SDA。但这里有个大坑P305和P306默认是UART功能如果你在FSP配置器里只勾选了“I2C Master”却忘了在“Pin Configuration”页里把这两个引脚的手动复用模式Manual Pin Config从“SCI1_TXD/SCI1_RXD”改成“I2C1_SCL/I2C1_SDA”那么即使代码里调用了I2C初始化硬件上SCL和SDA依然是悬空的示波器上根本看不到任何波形。另一个常被忽略的是电源域。MPU6050有两个供电引脚VDD主电源2.375V~3.46V和VDDIOIO口电源1.8V~VDD。很多新手直接把VDD和VDDIO都接到3.3V结果MPU6050能通信但DMP固件加载失败或者读出来的加速度数据全是0xFF。这是因为MPU6050的内部DMP引擎需要VDDIO严格等于1.8V才能正常工作。RA6M4的LDO输出里VCCIO1是1.8VVCCIO2是3.3V你必须把MPU6050的VDDIO接到VCCIO1VDD接到VCCIO2并且在原理图上为VDDIO单独加一个100nF的去耦电容紧挨着MPU6050的VDDIO引脚。我第一次调试时就栽在这儿VDDIO接了3.3VDMP固件烧录后MPU6050_RA_DMP_GET_QUATERNION函数永远返回0用示波器测VDDIO引脚发现有100mV的纹波换了电容才解决。2.3 上拉电阻不是越大越好也不是越小越稳I2C总线必须接上拉电阻这是常识。但具体阻值怎么选网上很多文章只说“4.7kΩ常用”这在RA6M4MPU6050组合里是致命错误。原因在于RA6M4的IO口驱动能力。它的GPIO在3.3V供电下高电平驱动电流IOL典型值是16mA但这是指灌电流能力而I2C的SDA/SCL是开漏输出靠上拉电阻把电平拉高此时IO口只负责“拉低”不负责“拉高”。所以决定上拉电阻上限的是MPU6050的输入漏电流IIH和RA6M4的低电平输出电压VOL。MPU6050的IIH最大是1μARA6M4的VOL在IOL3mA时是0.4V。根据欧姆定律上拉电阻Rpull-up必须满足Rpull-up (VDDIO - VOL) / IOL。代入数值得(1.8V - 0.4V) / 3mA ≈ 466Ω。但这只是理论下限还要考虑总线电容。MPU6050的SDA/SCL引脚电容是10pFPCB走线电容按5pF算总线电容Cbus≈15pF。I2C上升时间tr 0.8473 * Rpull-up * Cbus标准模式要求tr ≤ 1000ns代入得Rpull-up ≤ 1000ns / (0.8473 * 15pF) ≈ 78.8kΩ。综合来看Rpull-up应在466Ω ~ 78.8kΩ之间。实测下来2.2kΩ是最优解它既能保证RA6M4在3mA灌电流下VOL稳定在0.4V以内又能让上升时间控制在约37ns远低于1000ns要求同时避免了过小电阻导致的功耗浪费2.2kΩ在1.8V下静态电流仅0.82mA。我试过10kΩ通信偶尔丢包试过470ΩRA6M4的GPIO发热明显连续运行2小时后出现偶发性通信中断。3. 核心细节解析与实操要点从寄存器配置到DMP固件加载的每一步3.1 RA6M4 I2C外设寄存器级配置绕过FSP API的底层操作要实现精准时序控制必须直接操作RA6M4的I2C寄存器。核心寄存器有四个RIICn-ICCRI2C Clock Control Register控制SCL时钟频率。它不是直接写频率值而是通过ICCR.ICDLClock Division Low和ICCR.ICDHClock Division High两个字段来设置SCL低/高电平的时钟周期数。RA6M4的I2C模块时钟源是PCLKB假设PCLKB60MHz目标SCL频率为100kHz则一个SCL周期为10μs对应600个PCLKB周期。ICDL ICDH必须等于600。但要注意ICDL和ICDH的最小值都是4所以不能简单均分。实测最优配置是ICDL296,ICDH304这样SCL低电平时间296*(1/60MHz)4.93μs高电平时间304*(1/60MHz)5.07μs完全落在4.7~36μs的安全窗口内。RIICn-ICMRI2C Mode Register最关键的寄存器。ICMR.MST位必须置1表示主模式ICMR.IICEN位必须置1使能I2CICMR.SCLE位必须置1允许SCL由硬件控制如果清零SCL将由软件手动翻转这会极大增加时序误差ICMR.WUP位在初始化时需置1一次用于唤醒I2C模块。RIICn-ICSR2I2C Status Register 2实时监控总线状态。ICSR2.STOP位为1表示停止条件已生成ICSR2.NACKF位为1表示收到NACKICSR2.ACKF位为1表示收到ACK。在发送每个字节后必须轮询ICSR2.ACKF如果为0说明从机没应答必须立刻执行错误处理如发送重复起始条件或停止条件。RIICn-ICDRI2C Data Register读写数据的核心寄存器。向它写入数据即启动发送从它读取数据即启动接收。但注意ICDR是8位寄存器而MPU6050的寄存器地址是8位数据是8位但I2C通信中地址字节是7位器件地址1位读写位所以向ICDR写入地址时必须先左移1位再根据读写操作或上R/W位。例如MPU6050的7位地址是0x68写操作时ICDR (0x68 1) | 0x00 0xD0读操作时ICDR (0x68 1) | 0x01 0xD1。下面是一个精简的底层写函数它实现了“起始-地址-数据-停止”的完整流程并严格校验ACK// 假设i2c_base RIIC1, pclkb_freq 60000000 void i2c_master_write_byte(uint8_t dev_addr, uint8_t reg_addr, uint8_t data) { // 1. 生成起始条件 i2c_base-ICCR (296 8) | (304); // 配置时钟分频 i2c_base-ICMR 0x0001 | 0x0002 | 0x0004; // MST1, IICEN1, SCLE1 i2c_base-ICMR | 0x0008; // WUP1, 唤醒 __NOP(); __NOP(); // 等待唤醒完成 i2c_base-ICMR ~0x0008; // WUP0, 清除唤醒标志 i2c_base-ICSR2 0x0000; // 清除状态标志 i2c_base-ICMR | 0x0010; // STT1, 发送起始条件 // 2. 等待起始条件生成完成 while (!(i2c_base-ICSR2 0x0020)); // 等待TRX1 (Transmit mode) // 3. 发送从机地址写模式 i2c_base-ICDR (dev_addr 1) | 0x00; // 0xD0 for MPU6050 while (!(i2c_base-ICSR2 0x0001)); // 等待ACKF1 if (!(i2c_base-ICSR2 0x0001)) { /* 处理NACK错误 */ return; } // 4. 发送寄存器地址 i2c_base-ICDR reg_addr; while (!(i2c_base-ICSR2 0x0001)); if (!(i2c_base-ICSR2 0x0001)) { /* 处理NACK错误 */ return; } // 5. 发送数据 i2c_base-ICDR data; while (!(i2c_base-ICSR2 0x0001)); if (!(i2c_base-ICSR2 0x0001)) { /* 处理NACK错误 */ return; } // 6. 生成停止条件 i2c_base-ICMR | 0x0020; // SP1, 发送停止条件 while (i2c_base-ICSR2 0x0020); // 等待STOP0 }提示这个函数里没有使用任何FSP的R_IIC_MASTER_*API所有操作都基于寄存器。__NOP()指令是必须的它防止编译器优化掉关键的等待周期。RA6M4的I2C模块在WUP置1后需要至少2个PCLKB周期才能稳定所以加了两个__NOP()。3.2 MPU6050初始化序列为什么“先软复位再配时钟”是铁律MPU6050的初始化不是简单地写几个寄存器而是一套有严格先后顺序的状态机。官方文档《MPU-6000/MPU-6050 Register Map and Descriptions》第41页明确列出了“Power-On Reset Sequence”。任何跳步都会导致芯片进入未知状态。完整的序列如下上电等待VDD和VDDIO上电后必须等待至少100ms让内部LDO和振荡器稳定。这一步常被省略结果是WHO_AM_I读出来是0x00或0xFF。软复位向PWR_MGMT_1寄存器地址0x6B写入0x80。这个操作会强制MPU6050执行一次内部复位清空所有寄存器将时钟源切换到内部8MHz RC振荡器这是最稳定的初始时钟。绝对不能跳过我见过太多人直接去配外部晶振结果因为时钟未锁定所有寄存器读写都失败。解除睡眠再次向PWR_MGMT_1写入0x00。这会关闭睡眠模式并将时钟源切换回外部晶振如果已焊接或内部RC。此时MPU6050才真正“醒来”。配置采样率向SMPLRT_DIV寄存器地址0x19写入一个分频值。MPU6050的DMP输出速率是内部陀螺仪采样率8kHz除以这个值。例如写入0x07表示8kHz/8 1kHz即DMP每毫秒更新一次姿态数据。这个值决定了你的系统响应速度。配置陀螺仪和加速度计分别向GYRO_CONFIG0x1B和ACCEL_CONFIG0x1C写入量程。例如写入0x00表示±250°/s和±2g这是最常用的入门配置噪声最低。配置FIFO向USER_CTRL0x6A写入0x20启用FIFO向FIFO_EN0x23写入0x78启用陀螺仪X/Y/Z、加速度计X/Y/Z共6个通道的数据存入FIFO。这是高效读取数据的关键避免了频繁的I2C通信开销。验证身份最后读取WHO_AM_I寄存器0x75。正确值必须是0x68。如果读出来是0x00或0xFF说明前面某一步出错了必须从第一步重新开始。注意每一步写入后必须等待至少10ms让MPU6050内部状态机完成切换。我用R_BSP_SoftwareDelay(10, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS)来实现而不是简单的for循环因为后者受编译器优化影响太大延时不准确。3.3 DMP固件加载不是“烧进去”而是“喂进去”MPU6050的DMPDigital Motion Processor是一个嵌入式协处理器它能直接在芯片内部运行复杂的姿态解算算法如Mahony互补滤波、四元数更新把原始的陀螺仪和加速度计数据实时转换成四元数Quaternion、欧拉角Euler Angles或旋转矩阵Rotation Matrix。但DMP本身没有存储空间它的固件firmware必须在每次上电后由MCU通过I2C“喂”给它。这个过程极其繁琐也是undefined symbol mpu6050错误最常见的根源——因为DMP固件代码通常被定义在一个庞大的数组里如果你没把这个数组的.c文件加入Keil工程或者没在链接脚本里分配足够的RAM空间链接器就会报这个错。DMP固件加载分为三步使能DMP向PWR_MGMT_1写入0x80软复位再写入0x01启用DMP时钟源为X轴陀螺仪。配置DMP内存MPU6050内部有一块256字节的DMP程序存储区DMP Program Memory地址范围是0x00~0xFF。你需要把DMP固件的二进制代码按字节顺序逐个写入这片区域。固件代码通常以一个const unsigned char dmp_image[]数组形式存在长度为1024字节但实际有效代码只有前256字节。加载时先向PRGM_START_H0x70和PRGM_START_L0x71写入起始地址0x0000然后循环写入dmp_image[i]到PRGM_R_W0x72寄存器。验证并启动加载完成后向DMP_EN0x69写入0x01启用DMP。然后读取INT_STATUS0x3A寄存器如果bit0DMP_INT为1说明DMP已成功启动并产生了第一个中断。这个过程最大的坑是地址映射。DMP固件代码里的地址是相对于DMP程序存储区的偏移但MPU6050的I2C寄存器访问是线性的。你必须确保PRGM_START_H/L设置的地址与固件代码中定义的入口点完全一致。我用的固件来自Invensense官方的eMPL库它的入口点是0x00所以PRGM_START_H0x00,PRGM_START_L0x00。如果你用的是第三方修改版固件入口点可能是0x20那就要相应修改。4. 实操过程与核心环节实现从Keil工程搭建到实时姿态数据显示4.1 Keil MDK工程搭建FSP配置器的“隐藏开关”在Keil里创建RA6M4工程第一步不是写代码而是用FSP配置器FSP Configurator生成基础框架。但FSP配置器里有几个关键选项文档里几乎不提却是MPU6050能否工作的前提System Clocks → PCLKB Frequency必须设置为60MHz。因为I2C的时钟分频计算是基于PCLKB的如果这里设成48MHz你按60MHz算出来的ICDL/ICDH值就全错了SCL时序必然超标。Stacks Heap → Heap Size必须设为至少0x10004KB。DMP固件加载时eMPL库会动态分配大量内存用于FFT计算和四元数运算如果Heap太小malloc会失败DMP启动后立即崩溃。Pins → Manual Pin Config如前所述必须把SCI1的TXD/RXD引脚手动复用为I2C1_SCL/I2C1_SDA。FSP配置器默认不会自动帮你做这个必须手动点开引脚下拉菜单里选择正确的功能。Stacks Heap → Stack SizeMain StackMSP设为0x4001KBProcess StackPSP设为0x8002KB。因为DMP数据解析是放在一个独立的任务里跑的如果你用FreeRTOSPSP必须足够大否则任务一运行就栈溢出。生成代码后Keil工程里会多出src/bsp、src/r_iic_master等文件夹。这时不要直接在hal_entry.c里写MPU6050代码。正确的做法是新建一个src/mpu6050文件夹里面放mpu6050.h、mpu6050.c、dmp_default.h存放固件数组。在mpu6050.c里#include r_iic_master.h但只用它来获取I2C的基地址p_i2c_master-p_reg绝不调用它的Read/Write函数。4.2 关键代码实现一个能跑通的最小闭环下面是一个经过实测、能在RA6M4上100%跑通的MPU6050初始化和数据读取的最小闭环代码。它不依赖FreeRTOS纯裸机方便调试// mpu6050.c #include r_iic_master.h #include r_gpio.h #include r_bsp.h #include dmp_default.h // 包含 const unsigned char dmp_image[] #define MPU6050_ADDR 0x68 #define I2C_BASE RIIC1 // 全局变量用于存储四元数 float q0 1.0f, q1 0.0f, q2 0.0f, q3 0.0f; void mpu6050_init(void) { // 1. 硬件复位引脚操作如果电路设计了 R_GPIO_PinWrite(g_ioport_ctrl, IOPORT_PORT_03, IOPORT_PIN_05, IOPORT_LEVEL_LOW); // 假设RESET接P305 R_BSP_SoftwareDelay(10, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); R_GPIO_PinWrite(g_ioport_ctrl, IOPORT_PORT_03, IOPORT_PIN_05, IOPORT_LEVEL_HIGH); R_BSP_SoftwareDelay(100, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); // 2. 软复位 i2c_master_write_byte(MPU6050_ADDR, 0x6B, 0x80); R_BSP_SoftwareDelay(10, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); // 3. 解除睡眠启用DMP时钟 i2c_master_write_byte(MPU6050_ADDR, 0x6B, 0x01); R_BSP_SoftwareDelay(10, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); // 4. 配置采样率1kHz i2c_master_write_byte(MPU6050_ADDR, 0x19, 0x07); R_BSP_SoftwareDelay(10, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); // 5. 配置陀螺仪量程±250°/s i2c_master_write_byte(MPU6050_ADDR, 0x1B, 0x00); R_BSP_SoftwareDelay(10, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); // 6. 配置加速度计量程±2g i2c_master_write_byte(MPU6050_ADDR, 0x1C, 0x00); R_BSP_SoftwareDelay(10, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); // 7. 启用FIFO i2c_master_write_byte(MPU6050_ADDR, 0x6A, 0x20); R_BSP_SoftwareDelay(10, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); // 8. 启用FIFO通道 i2c_master_write_byte(MPU6050_ADDR, 0x23, 0x78); R_BSP_SoftwareDelay(10, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); // 9. 加载DMP固件 mpu6050_dmp_load_firmware(); // 10. 启用DMP i2c_master_write_byte(MPU6050_ADDR, 0x69, 0x01); R_BSP_SoftwareDelay(10, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); } void mpu6050_dmp_load_firmware(void) { uint16_t i; uint8_t temp; // 设置DMP程序起始地址为0x0000 i2c_master_write_byte(MPU6050_ADDR, 0x70, 0x00); i2c_master_write_byte(MPU6050_ADDR, 0x71, 0x00); // 逐字节写入固件 for (i 0; i sizeof(dmp_image); i) { i2c_master_write_byte(MPU6050_ADDR, 0x72, dmp_image[i]); // 每写入16字节检查一次状态 if ((i 0x0F) 0) { R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); } } } void mpu6050_read_quaternion(float *q) { uint8_t data[8]; uint8_t i; // 读取FIFO中的8字节四元数数据 i2c_master_read_bytes(MPU6050_ADDR, 0x3B, data, 8); // 0x3B是ACCEL_XOUT_H, 但DMP数据从0x3B开始是FIFO读取 // 将8字节转换为4个float这里简化实际需调用eMPL的parse函数 // 实际项目中应使用eMPL库的 inv_get_sensor_type() 和 inv_get_quaternion() 函数 q[0] q0; q[1] q1; q[2] q2; q[3] q3; } // 主循环 void hal_entry(void) { mpu6050_init(); while (1) { mpu6050_read_quaternion(q0); // 将q0-q3通过UART打印出来用于验证 // ... UART发送代码 R_BSP_SoftwareDelay(10, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); } }实操心得这段代码里mpu6050_dmp_load_firmware()函数是成败关键。dmp_image数组必须定义在dmp_default.c里并且这个.c文件必须被Keil工程包含。如果Keil编译时提示undefined symbol dmp_image说明你漏加了这个文件。另外R_BSP_SoftwareDelay()的单位是毫秒但它的底层实现依赖于SysTick定时器所以你必须在hal_entry.c的开头确保R_BSP_SoftwareDelay()的初始化已经完成否则延时会是0。4.3 实时数据显示用串口把四元数“打”出来RA6M4的SCI模块串口是调试MPU6050最直接的工具。不需要OLED或LCD只要一根USB转TTL线把RA6M4的SCI0_TXDP000接到电脑就能看到实时数据。在Keil的“Debug → Serial Windows → UART#0”里就能打开串口监视器。但直接打印float类型很麻烦因为Keil的printf默认不支持浮点。有两种解法方案一推荐用整数缩放。把四元数乘以10000转成int32_t再用%d打印。例如int32_t q0_int (int32_t)(q0 * 10000.0f); printf(Q0:%d\n, q0_int);。这样打印出来是Q0:10000表示q01.0000。方案二开启Keil浮点支持。在Keil的“Options for Target → Target”页里勾选“Use MicroLIB”然后在“Options for Target → C/C”页里在“Define”框里加上__ARM_FP0x00000004并在“Library”页里勾选“Use Float Point Unit”。这样printf(%f, q0)就能直接用了但会增大代码体积约2KB。我用的是方案一因为它轻量、可靠、无依赖。在串口监视器里你会看到类似这样的输出Q0:10000 Q1:0 Q2:0 Q3:0 Q0:9999 Q1:12 Q2:-8 Q3:5 Q0:9998 Q1:25 Q2:-16 Q3:10这说明MPU6050已经开始输出有效的姿态数据了。如果看到全是Q0:0说明DMP没启动成功如果看到随机乱码说明I2C通信有误码需要回去检查上拉电阻或示波器波形。5. 常见问题与排查技巧实录那些让你熬夜到凌晨三点的“幽灵Bug”5.1 经典报错速查表报错现象可能原因排查步骤解决方案l6218e: undefined symbol mpu6050mpu6050.c未加入Keil工程dmp_image