这个公式是协方差传播定律Law of Covariance Propagation在MLPnP中的直接应用。它的本质是把像素坐标的噪声通过两次线性映射先到方向向量再到切平面残差最终传递给残差。下面我将这个看似复杂的公式拆解为三步递推带你一步步推导出来。通常为了计算方便代码中会直接计算中间的 2×2 矩阵并求逆从而实现自适应的加权噪声大的特征点Σxi​​ 大在优化中贡献的权重信息矩阵小反之则大。