原创代码包运行成功。讲解、定制可联系我文章目录简介路径规划模型量测模型运行结果MATLAB源代码简介程序实现三维快速扩展随机树Rapidly-exploring Random Tree, RRT避障路径规划与到达时间差Time Difference of Arrival, TDOA定位并对三维轨迹及定位误差进行分析。地图范围、障碍物、起终点、锚节点位置、RRT规划参数及TDOA量测噪声等均可自行修改便于构建不同三维仿真场景。路径规划模型本程序采用RRT算法在三维连续空间中随机采样、寻找最近树节点并沿采样方向扩展固定步长。每一条新增线段都会与长方体障碍物做碰撞检测最终回溯树节点得到三维避障路径。量测模型TDOA量测使用第一个锚节点作为参考站观测量是目标到其他锚节点与参考锚节点的距离差。程序先通过粗网格搜索得到初值再使用Gauss-Newton迭代最小化TDOA距离差残差。运行结果路径规划结果图路径规划轨迹与定位估计轨迹对比图各坐标分量随路径点序号变化曲线定位误差曲线命令行会输出路径长度、路径点数、规划迭代次数、平均定位误差、最大定位误差、最小定位误差和RMSE等统计结果MATLAB源代码部分代码如下%% 三维RRT路径规划与TDOA定位算法% 作者: matlabfilterV同号可接代码定制、讲解% 2026-09-12/Ver2clear;clc;close all;rng(0);%% 参数设置algorithmName三维RRT路径规划与TDOA定位算法;measureNameTDOA;sigmaTdoaRange0.45;% TDOA距离差噪声单位mmaxGnIter14;% Gauss-Newton最大迭代次数%% 路径规划[rawPath,anchors,mapLimit,obstacles,planStats]planRrt3D();%% 沿规划轨迹进行定位仿真[estPath,posErr,iterUsed]runTdoaLocalization3D(rawPath,anchors,sigmaTdoaRange,maxGnIter,mapLimit);%% 结果绘图与输出plotPlanningResult(rawPath,anchors,mapLimit,obstacles,algorithmName);plotLocalizationResult(rawPath,estPath,anchors,obstacles,mapLimit,algorithmName);plotCoordinateResult(rawPath,estPath,algorithmName);plotErrorResult(posErr,algorithmName);printSummary(rawPath,posErr,iterUsed,planStats,algorithmName,measureName);%% 本地函数完整代码https://download.csdn.net/download/callmeup/93432070如需帮助或有导航、定位滤波相关的代码定制需求可从个人主页左侧联系我