1. MOTEC伺服驱动器多轴PLC主从控制解决方案MOTEC智能伺服驱动器内部集成了PLC功能可以利用梯形图编程进行PLC编程用户无需动控制器就可以轻松构建运动控制系统。MOTEC内置PLC功能不但提供单机版的控制功能还可以通过高速总线构建多机主从的控制模式。MOTEC的多轴PLC主从控制模式利用现有的硬件条件以通用驱动器的价格来达到多轴PLC主从控制的功能解决方案具有更高的性价比和简便的操作使用方式。系统可组建最多1主3从的主从PLC控制系统如图1所示。2. 点到点运动指令指令MS_P2P_MOVE功能位置模式下主站PLC发送设定主站和(或)从站的运动距离并可以根据参数的属性触发(或不触发)主站和(或)从站的运动参数MS_P2P_MOVE设置界面如图2所示从站地址1-表示本站地址、2、3、4-表示从站地址、0-表示对所有主从站进行同时操作运动模式0-相对运动1-绝对运动运动距离数据可以来自D寄存器也可以是32Bit有符号数表示的常量启动方式0-表示设置完运动距离以后需要等待MS_P2P_GO指令触发运动1-表示设置完运动距离以后马上触发运动无需MS_P2P_GO指令触发注意MS_P2P_GO指令还可以与MS_P2P_MOVE指令配合使用驱动器设置运动距离后可以先不触发运动而是等待MS_P2P_GO触发运动3. MS_P2P_MOVE指令PLC程序如图3所示的PLC程序其功能为当主轴数字输入口从低到高跳变的时候所有主从驱动器控制电机运动运动到10000Pulse的位置(绝对运动方式)。如果用户希望所有电机有不一样的运动距离但是需要一起启动运动则可以将MS_P2P_MOVE指令和MS_P2P_GO指令配合使用详情请参见MS_P2P_GO指令的说明。