python -m mujoco.viewer打开或进入到mujoco/build/bin打开simulate可以使用./simulate ../model/humanoid.xml 或python -m mujoco.viewer --mjcfmodel/humanoid/humanoid.xml打开模型文件也可以先打开再将模型文件拖动到界面鼠标左键可以移动视角鼠标右键可以移动位置双击可选中物体ctrl左键可调整物体姿态ctrl右键可移动物体大键盘的-可以调整速度ctrlA视角回正urdf转MJCFurdf-to-mjcf input.urdf --output mjcf/output.xml可视化import mujoco import mujoco.viewer # 加载模型 model mujoco.MjModel.from_xml_path(output_mjcf/robot.xml) data mujoco.MjData(model) # 启动viewer with mujoco.viewer.launch_passive(model, data) as viewer: while viewer.is_running(): mujoco.mj_step(model, data) viewer.sync()