在 Zynq-7000 ARM SoC 上通过 GPS M8N 输出 PPS 信号经 Zynq EMIO GPIO 接入 Linux PPS Framework使用 Chrony 驯服系统时钟。在 PREEMPT_RT 内核和 OpenWrt Snapshot 环境下最终 RMS Offset 稳定在 95ns 左右。Reference ID : 47505300 (GPS)Stratum : 1Ref time (UTC) : Thu Jun 25 14:04:09 2026System time : 0.000000124 seconds slow of NTP timeLast offset : -0.000000096 secondsRMS offset : 0.000000095 secondsFrequency : 12.094 ppm slowResidual freq : -0.000 ppmSkew : 0.002 ppmRoot delay : 0.000000001 secondsRoot dispersion : 0.000011374 secondsUpdate interval : 16.0 secondsLeap status : NormalrootOpenWrt:~#RMS offset 0.000000095 seconds换成纳秒 95 ns也就是 0.095微秒硬件设备MYS-7Z020-V2-0E1D-766-CLinux kernel :7.0.1 为了尽可能减少抖动编译了 PREEMPT_RT 模式RootFS: OpenWrt SnapshotGPS模组 u-blox NEO-M8NPPS GPS PPS - Zynq EMIO - GPIO IRQ - Linux PPSChrony:Stratum-1将 PPS 中断处理线程调整为 SCHED_FIFO 高优先级以降低系统负载下的调度抖动。