上期搭建好了 Carla ROS 环境跑通了传感器数据流。但这期才是真正让仿真活起来的关键——添加 NPC 车辆和行人让场景有真实的交通流。先回顾一下整体流程Carla UE4仿真服务端 ↓ Carla ROS Bridge数据桥接 ↓ 生成 NPC 车辆和行人 ↓ RVIZ 中可以看到动态场景第一步到第三步跟第一期一样启动容器、启动 Carla UE4、启动 ROS Bridge这三个步骤不变按第一期的顺序来就行。# 终端1启动容器cdcarla_simbashdocker/scripts/dev_start.shbashdocker/scripts/dev_into.sh# 终端1内启动 Carla UE4cd/opt/carla_wsbash./CarlaUe4.sh# 终端2启动 ROS Bridgecdcarla_simbashdocker/scripts/dev_into.shsourceros_bridge_env.shcd/opt/carla_ws/ros_bridge_wssourcedevel/setup.bashcd/opt/carla_ws roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch第四步添加 NPC新开一个终端同样进入容器然后执行 NPC 生成脚本cd/opt/carla_ws python scripts/spawn_random_npc.py默认会生成10辆车 5个行人。如果需要自定义数量# 20辆车 10个行人python scripts/spawn_random_npc.py _vehicle_count:20_walker_count:10脚本执行后Carla UE4 场景中会立刻出现 NPC 车辆和行人。车辆会自动行驶行人目前只是静止的不会走动后面解决这个问题整个场景瞬间有了真实感。这时候打开 RVIZ可以看到激光雷达点云中出现了动态的目标点相机图像里也能看到车辆和行人经过。NPC 是怎么动起来的Carla 自带的 Traffic Manager 负责控制 NPC 的行为功能说明自动行驶NPC 车辆会沿着道路行驶跟车距离自动保持与前车的安全距离行人漫游行人在人行道上随机走动交通规则NPC 会等红灯、让行不需要我们自己写行为逻辑调用 Traffic Manager 的 API 就能实现。跟第一期的区别维度第一期只有自车第二期加了 NPC场景空旷只有一辆车有交通流像真实道路传感器数据静态背景动目标有感知价值算法验证只能做单帧检测可以做跟踪、预测有了 NPC 之后你的目标检测、障碍物跟踪算法才有了用武之地。2_添加NPC到Carla仿真环境如果本文对你有帮助欢迎点赞、收藏。遇到问题可以评论区留言交流也欢迎转发给需要的朋友。