简介世界模型是对智驾场景进行符合物理规律的生成。在端到端算法中可以用于评估算法。主流方案演进思路核心思想代表方案详细轨迹打分给定候选轨迹预测其未来对应的BEV场景演化选出最优轨迹。输入Bev特征和N条轨迹。输出N组未来的Bev状态序列和轨迹分数。WoTE网络结构优化策略1 参数冻结2 损失设计训练策略1. WM监督训练主干网络冻结2. WM和主干网络联合训练。推理过程World4Drive策略训练DreamerV3, R-UniAD, Raw2Drive