作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第27章 视觉与激光SLAM27.1 SLAM基础概念27.1.1 什么是SLAM？同学们，SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，翻译过来就是"同时定位与建图"。想象你被蒙着眼睛扔到一个陌生房间——你只能用手摸周围的家具来推断自己在哪，同时也在脑子里构建这个房间的地图。这就是SLAM要解决的问题：在未知环境中，同时估计自己的位置和构建环境地图。对于无人机来说，GPS在室内不可用，在城市峡谷中精度差，这时候SLAM就是唯一可靠的定位手段。27.1.2 SLAM的数学框架SLAM的核心是概率推断。给定观