2026/8/22基于CANOPEN(DS402)所做的电机控制模式记录1.轮廓位置模式当电机处于使能状态下写入607Ah目标位置即可触发Move命令写入值为32位有符号整数单位为脉冲位置规划器执行过程根据最大速度rpm6081h、 加速度rpm/s6083h、减速度rpm/s6084h、当前速度进行运动曲线插补用梯形速度运动到目标位置且结束速度为0运动过程可以被打断如果607Ah收到新的数据将重新规划曲线并运动。2.轮廓速度模式当电机处于使能状态下写入60FFh目标速度控制电机以设定速度运行 写入值为32位有符号整数单位rpm速度规划器自动根据当前速度和加速度rpm/s 6083h、减速度rpm/s6084h进行变速最终达到60FFh指定的速度。3.回原点模式当电机处于使能状态下回原点模式时当控制字为0Fh状态下写入控制字1Fh即可触发回原点回原点参数有 回原点模式6098h、回原点速度rpm6099h-sub1、加速度和6083h一样同时应 该注意驱动器内部有一个最大寻原点行程通过485在调试时配置的如果寻找相关开 关过程中行程超过这个值将寻找失败3.1 负限位模式6098h 17电机反向运动向反方向寻找负限位信号开始回原点阶段当遇到负限位信号后停止并记录当前位置快速搜索阶段向正方向后退后退阶段直到负限位开关断开时刻停止慢速接近阶段之后再以慢速回原点速度的一半反向查找负限位信号找到后停止保持慢速搜索阶段回原点动作完成回原点完成。负限位模式就是将负限位所在位置作为原点3.2 正限位模式6098h 18电机正向运动向正方向寻找正限位信号开始回原点阶段当遇到正限位信号后停止并记录当前位置快速搜索阶段向负方向后退后退阶段直到正限位开关断开时刻停止慢速接近阶段之后再以慢速回原点速度的一半正向查找正限位信号找到后停止保持慢速搜索阶段回原点动作完成回原点完成。正限位模式就是将正限位所在位置作为原点3.3 正向原点模式6098h 24电机正向运动向正方向寻找原点信号开始回原点阶段当遇到原点信号后停止并记录当前位置快速搜索阶段向负方向后退后退阶段直到原点开关断开时刻停止慢速接近阶段之后再以慢速回原点速度的一半正向查找原点信号找到后停止保持慢速搜索阶段回原点动作完成回原点完成。当回原点过程中碰到正限位后开始回原点阶段反向运动继续查找原点遇到原点开关后停止并记录当前位置快速搜索阶段继续反方向运动后退阶段直到原点开关断开时刻停止慢速接近阶段 之后再以慢速回原点速度的一半正向查找原点信号找到后停止保持慢速搜索阶段回原点动作完成回原点完成。无论开始位置在原点信号左边还是右边寻原点完成后都是从左边触发原点信号。如果过程中触发了负限位开关则本次查找失败。从左边还是右边触发原点信号取决于正方向的选择只要正方向一致无论开始位置在原点信号左边还是右边寻原点完成后都是在同一边触发原点信号。3.4 反向原点模式6098h 29电机反向运动向反方向寻找原点信号开始回原点阶段当遇到原点信号后停止并记录当前位置快速搜索阶段)继续反方向运动后退阶段直到原点开关断开时刻停止慢速接近阶段 之后再以慢速回原点速度的一半正向查找原点信号找到后停止保持慢速搜索阶段回原点动作完成回原点完成。当回原点过程中碰到负限位后开始回原点阶段正向运动继续查找原点遇到原点开关后停止并记录当前位置快速搜索阶段向反方向运动后退阶段直到原点开关断开时刻停止慢速接近阶段 之后再以慢速回原点速度的一半正向查找原点信号找到后停止保持慢速搜索阶段回原点动作完成回原点完成。无论开始位置在原点信号左边还是右边寻原点完成后都是从左边触发原点信号。如果过程中触发了正限位开关则本次查找失败。从左边还是右边触发原点信号取决于正方向的选择只要正方向一致无论开始位置在原点信号左边还是右边寻原点完成后都是在同一边触发原点信号。4.周期同步位置模式周期同步位置模式下上位控制器完成位置指令规划然后将规划好的目标位置 607Ah目标位置以周期性同步的方式发送给伺服驱动器位置、速度、转矩控制由伺服驱动器内部完成。与轮廓位置模式 (Profile Position Mode )不同其轨迹发生器位于上位控制器端而非驱动器内。5.周期同步力矩模式周期同步力矩模式下上位控制器完成力矩计算然后将目标力矩电流10mA6071h目标电流以周期性同步的方式发送给伺服驱动器电流控制由伺服驱动器内部完成。