最近在做一个机器人底盘项目需要实现精确的直线往复运动。一开始想用步进电机加丝杆但发现成本高、安装复杂而且行程有限。后来在开源社区和创客论坛里看到不少人推荐“舵机齿轮齿条”的方案尤其是用MG996R/MG995这类大扭矩舵机搭配CT-2型齿轮齿条。这个组合听起来简单但真上手才发现坑不少舵机怎么固定才能不晃齿轮齿条怎么啮合才能减少背隙和噪音PWM信号怎么给才能让运动平滑网上资料要么太零散要么只讲理论缺一份能从头到尾跑通的实战指南。这篇文章我就结合自己的踩坑经验帮你把“MG996R舵机CT-2齿轮齿条”这个经典组合彻底讲清楚。从核心原理、选型对比到机械安装、电路连接、代码控制最后给出让运动更顺滑的进阶调参技巧。无论你是做机器人、模型车还是自动化小装置这套方案都能提供一个低成本、易实现的直线运动解决方案。1. 为什么选择“舵机齿轮齿条”方案在做直线运动时开发者通常有几个选择步进电机丝杆、直流电机皮带、直线电机以及舵机齿轮齿条。每种方案都有其适用场景。步进电机丝杆精度高、推力大但成本也高且高速运行时可能丢步安装需要较高的同轴度。直流电机皮带如同步带适合长行程、高速场景但定位精度相对较低需要额外的编码器反馈才能实现闭环控制。直线电机性能最好但价格昂贵通常用于工业高端设备。而“舵机齿轮齿条”方案的核心优势在于“集成化”和“低成本闭环”。集成闭环控制舵机内部集成了电机、减速箱、控制电路和电位器用于位置反馈。你只需要发送一个PWM信号它就能自己走到指定角度并保持无需外部编码器和复杂的驱动电路。成本极低一套MG996R舵机约20-30元CT-2齿轮齿条一套1米齿条1个齿轮约10-20元。50元以内就能搭建一个完整的直线运动单元这是其他方案难以比拟的。安装灵活齿条可以拼接延长理论上行程无限。安装对同轴度要求远低于丝杆即使有些许偏差也能工作。扭矩输出直接经过内部减速箱放大后舵机输出轴扭矩大MG996R堵转扭矩约11kgf·cm能直接驱动负载省去了额外的减速器。它的核心局限也很明显速度慢受限于舵机内部电机转速和减速比运动速度较慢不适合高速往复场景。精度有限舵机电位器的分辨率决定了定位精度通常为0.5°~1°反映到直线位移上会有一定误差。CT-2齿条的模数决定了每转的移动距离精度是固定的。存在背隙齿轮和齿条啮合必然存在间隙会导致回程误差。这是机械结构决定的无法完全消除只能减小。所以这个方案最适合谁教育/创客项目需要快速验证直线运动概念预算有限。低速、中低精度场景如窗帘自动开合、模型车门开启、展示台平移、低速巡检机器人底盘。对成本敏感的原型开发在功能原型阶段验证可行性后期可升级为更精密的方案。如果你项目的核心需求是低成本、易实现、中等负载、速度要求不高每秒几厘米到十几厘米的直线定位那么“MG996R/MG995CT-2齿轮齿条”是一个经过大量项目验证的可靠选择。2. 核心部件详解与选型指南2.1 舵机MG996R vs. MG995MG996R和MG995是市面上最常见的两款大扭矩舵机外观相似参数接近但细节有差异。特性MG996RMG995分析与建议扭矩约 11 kgf·cm (4.8V) / 约 13 kgf·cm (6.0V)约 10 kgf·cm (4.8V) / 约 12 kgf·cm (6.0V)MG996R扭矩略大但实际使用中差别不明显。两者都足以驱动CT-2齿条上的中小负载。速度0.17 sec/60° (4.8V) / 0.13 sec/60° (6.0V)0.20 sec/60° (4.8V) / 0.15 sec/60° (6.0V)MG996R略快。速度差异对直线运动速度有直接影响但影响比例不大。齿轮材质金属齿轮(部分型号核心齿轮为金属)全金属齿轮这是关键区别MG995通常为全金属齿轮更耐用抗冲击。MG996R多为部分金属齿轮输出齿轮可能为塑料。对于需要频繁正反转、带负载启停的齿条驱动场景强烈推荐MG995或确认是全金属齿轮的MG996R否则塑料齿轮易磨损扫齿。电位器普通碳膜电位器普通碳膜电位器两者相同。精度一般长时间使用可能有漂移。这是舵机精度不高的主要原因之一。价格稍低稍高MG995因全金属齿轮通常贵几元钱。总结性价比高适合负载不重、运动不频繁的场景。购买时务必确认齿轮材质。更适合本项目。全金属齿轮提供更好的可靠性和寿命应对齿条驱动时的冲击负载。选购建议优先MG995为了项目的长期稳定运行多花几块钱买全金属齿轮的MG995更省心。如果选MG996R一定要向卖家确认是否是“金属齿”或“强化齿”版本避免买到全塑料齿轮的型号。供电电压两者都支持4.8V-6.8V典型值6V。提高电压可以提升速度和扭矩但也会增加发热和磨损。建议使用5V或6V稳定电源。2.2 齿轮齿条CT-2规格解读“CT-2”是齿条的一种规格代号它定义了齿条的关键参数。模数 (Module)这是最重要的参数。CT-2的“2”通常指模数m0.5并非模数为2。模数决定了齿轮齿的大小。更常见的表述是“0.5模齿条”。齿距 (Pitch)相邻两齿中心线的距离。计算公式为p π * m。对于m0.5齿距p ≈ 3.1416 * 0.5 ≈ 1.5708 mm。压力角通常为20°这是标准值。如何计算直线位移舵机旋转一圈360°齿轮带动齿条移动的距离等于齿轮的周长。 齿轮的齿数Z乘以模数m得到齿轮的分度圆直径dd m * Z。 周长C为C π * d π * m * Z。直线移动距离L 舵机旋转圈数N * π * m * Z举例假设我们使用配套的20齿齿轮m0.5。 齿轮分度圆直径d 0.5 * 20 10 mm。 周长C π * 10 ≈ 31.416 mm。 这意味着舵机旋转一整圈齿条直线移动约31.4毫米。 如果舵机从0°转到180°即0.5圈则移动约15.7毫米。选购建议成套购买务必购买齿轮和齿条配套的套装。自己单独配齿轮很可能因模数或压力角不匹配而无法啮合或产生巨大噪音。确认模数购买时问清楚卖家模数是否为0.5即CT-2规格。齿条长度CT-2齿条通常有1米长可以按需切割。计算好你的行程需求预留一点余量。材质一般为铝合金或钢。铝合金轻便易加工钢制更耐磨但较重。对于MG996R/995的负载铝合金足够。3. 机械安装实战如何减少晃动和噪音机械部分是稳定性的基础。安装不当会导致抖动、噪音大、定位不准甚至损坏舵机。3.1 所需工具与材料MG995/MG996R舵机 *1CT-2齿轮齿条套装 *1舵机臂通常随舵机赠送选用最长的或直臂螺丝刀套装十字、一字M2/M3螺丝、螺母、垫片用于固定舵机和齿条连接片或L型角码用于将舵机臂与滑动平台连接滑动平台/负载一块亚克力板或木板结构框架铝型材、木板或3D打印件扎带、热熔胶枪辅助固定游标卡尺非必需但有助于精确安装3.2 安装步骤与核心要点步骤1固定齿条齿条必须被牢固且平直地固定在基座如铝型材或木板上。确定安装面确保基座表面平整。如果基座是型材可以安装在型材的槽内。预钻孔根据齿条上的安装孔在基座上标记并钻孔。孔位要精准否则齿条会弯曲。安装使用螺丝从齿条背面穿过在基座另一侧用螺母锁紧。建议在齿条和基座之间加一层薄双面胶或橡胶垫既能减震又能防止滑动。检查平直度安装后用一把直尺或拉紧一根细线沿齿条边缘检查确保齿条没有波浪形弯曲。这是减少运行噪音和阻力的关键。步骤2安装舵机与齿轮目标是让舵机输出轴上的齿轮与齿条垂直啮合且间隙适中。安装齿轮将配套的小齿轮紧紧套在舵机输出轴上用附赠的小螺丝锁死。确保齿轮与轴之间没有松动。制作舵机支架这是最容易出问题的一步。舵机不能悬空必须用一个坚固的支架可以是L型金属片、3D打印件或木块将舵机壳体牢牢固定在基座上。绝对禁止只固定舵机的耳朵中间机身悬空这样会剧烈晃动。初步啮合将装有齿轮的舵机靠近齿条手动调整支架位置使齿轮齿牙嵌入齿条的齿槽中。理想状态是齿轮分度圆与齿条分度线相切。步骤3调整啮合间隙关键间隙太大背隙大会导致回程误差间隙太小过紧会导致阻力大、发热、耗电剧增甚至卡死。手感测试用手轻轻转动齿轮在断电状态下感觉齿轮在齿条上滚动的阻力。应该感到有轻微的阻力但能平滑转动没有卡顿感。纸片法剪一小条普通打印纸约0.1mm厚将其放入齿轮与齿条的啮合处然后紧固舵机支架。紧固后抽出纸片此时的间隙约为0.1mm是一个不错的起始值。最终紧固调整好间隙后彻底拧紧所有固定舵机支架的螺丝。可以适当在螺丝连接处滴一滴螺丝胶如乐泰222防止松动。步骤4连接负载舵机臂通过连接片与你的负载滑动平台连接。选择舵机臂使用最长或较长的舵机臂以获得更大的杠杆比减少对舵机轴的径向力。连接方式在舵机臂末端和负载之间使用一个“连接片”。这个连接片两端应该是活结例如使用球头或铆接绝不能是刚性直连。因为舵机是做圆周运动而负载是直线运动刚性连接会产生侧向应力损坏舵机轴承。最简单的活结可以用两个小螺丝加垫片实现允许一定范围的摆动。对中确保在舵机处于中间位置如90°时负载也处于行程的中间位置。完成以上步骤后用手推动负载应该能感觉到齿轮在齿条上平滑滚动没有涩感或明显的空程。4. 电路连接与供电方案舵机的驱动电流不小特别是启动和堵转时错误的供电是烧毁舵机或控制板的主要原因。4.1 接线定义MG996R/MG995有三根线棕色线 (Brown)GND接地。红色线 (Red)VCC电源正极4.8V-6V。橙色线 (Orange)Signal/PWM控制信号线。4.2 供电方案选择极其重要方案一独立供电强烈推荐这是最安全可靠的方案。控制板如Arduino和舵机使用独立的电源仅共地。优点避免舵机大电流拉低控制板电压导致复位避免电流回流损坏控制板。接线方法准备一个5V或6V、2A以上的开关电源或18650电池组。电源正极接舵机红线电源负极接舵机棕线并同时接到Arduino的GND引脚。舵机信号线橙线接Arduino的某个PWM引脚如9号引脚。Arduino由其自身的USB或另一路5V电源供电。# 电源接线示意图 (文字描述) # 舵机电源 --- 独立5V/6V电源适配器 # Arduino --- USB线或另一路5V电源 # 共地连接独立电源的GND --- 舵机GND --- Arduino GND引脚方案二使用大容量电池统一供电如果必须使用同一电源如移动机器人务必确保电源容量足够如7.4V锂电池配5V/3A稳压模块。在舵机电源正极入口处并联一个大容量电解电容如470μF - 1000μF16V以吸收瞬间电流冲击。在控制板的电源入口处也增加一个稳压模块和滤波电容。切勿将舵机直接接在Arduino开发板的5V引脚上Arduino板载稳压芯片最大只能提供约500mA电流而舵机堵转电流可达1.5A以上极易导致板子重启或损坏。4.3 与控制板连接以最常见的Arduino Uno为例。// 连接示意图 // MG996R/MG995 Arduino Uno // 棕色线 (GND) --- GND 引脚 // 红色线 (VCC) --- 外部5V/6V电源正极 (与Arduino共地) // 橙色线 (Signal) -- 数字引脚 9 (支持PWM)5. 基础控制代码与PWM信号解析舵机通过PWM脉冲宽度调制信号控制。控制信号是一个周期为20ms50Hz高电平宽度在0.5ms到2.5ms之间的脉冲。0.5ms高电平-- 对应舵机0度位置。1.5ms高电平-- 对应舵机90度位置。2.5ms高电平-- 对应舵机180度位置。Arduino的Servo库已经封装了这些细节我们直接调用即可。5.1 Arduino基础控制代码// 文件gear_rack_basic.ino #include Servo.h // 引入舵机库 Servo myServo; // 创建舵机对象 int servoPin 9; // 舵机信号线连接的引脚 void setup() { Serial.begin(9600); myServo.attach(servoPin); // 初始化舵机绑定控制引脚 // 可选设置脉冲宽度范围微秒校准舵机角度 // myServo.attach(servoPin, 500, 2500); // 最小500μs最大2500μs delay(1000); // 等待舵机初始化 Serial.println(System Ready.); } void loop() { // 示例1让舵机从0°平滑转到180°再转回来 Serial.println(Moving to 0 degrees); myServo.write(0); // 写入角度值 delay(1000); // 等待运动到位 Serial.println(Moving to 90 degrees); myServo.write(90); delay(1000); Serial.println(Moving to 180 degrees); myServo.write(180); delay(1000); Serial.println(Moving back to 90 degrees); myServo.write(90); delay(1000); // 示例2通过for循环实现更平滑的扫描 // for (int pos 0; pos 180; pos 1) { // 每次增加1度 // myServo.write(pos); // delay(15); // 控制运动速度15ms每度 // } // for (int pos 180; pos 0; pos - 1) { // myServo.write(pos); // delay(15); // } }代码解释#include Servo.h和Servo myServo是使用库的标准方式。myServo.attach(servoPin)将指定引脚初始化为舵机控制引脚。myServo.write(angle)是控制舵机转到指定角度的核心函数angle范围通常是0-180。delay()用于等待舵机运动到位。如果不加延迟write()命令会连续发送舵机会试图立即执行下一个位置指令导致抖动。5.2 将角度转换为直线位移根据第二章的计算我们需要知道舵机转多少度负载移动多少毫米。 假设使用20齿齿轮模数0.5舵机旋转一圈360°移动约31.4mm。 那么每度对应的位移 31.4 mm / 360° ≈ 0.0872 mm/度。我们可以写一个简单的函数来进行转换// 文件gear_rack_calc.ino (部分代码) #include Servo.h Servo myServo; int servoPin 9; // 系统常数 const float MM_PER_DEGREE 0.0872; // 根据你的齿轮实际参数修改 const int SERVO_HOME_ANGLE 90; // 定义“零位”对应的舵机角度 float currentPositionMM 0.0; // 记录当前理论位置毫米 void setup() { Serial.begin(9600); myServo.attach(servoPin); myServo.write(SERVO_HOME_ANGLE); delay(1000); currentPositionMM 0.0; // 假设上电后位于零位 Serial.println(System Homing Complete. Current Pos: 0 mm); } void moveToPositionMM(float targetMM) { // 计算需要转动的角度 float deltaMM targetMM - currentPositionMM; int deltaAngle round(deltaMM / MM_PER_DEGREE); // 四舍五入取整 int targetAngle SERVO_HOME_ANGLE deltaAngle; // 限制角度在安全范围内0-180 targetAngle constrain(targetAngle, 0, 180); Serial.print(Moving to ); Serial.print(targetMM); Serial.print( mm. Servo angle: ); Serial.println(targetAngle); myServo.write(targetAngle); delay(abs(deltaAngle) * 10); // 延迟时间与转动角度成正比10ms/度 // 更新理论位置注意存在背隙误差 currentPositionMM currentPositionMM (deltaAngle * MM_PER_DEGREE); } void loop() { // 移动到50mm位置 moveToPositionMM(50.0); delay(1000); // 移动回0mm位置 moveToPositionMM(0.0); delay(1000); // 移动到25.5mm位置 moveToPositionMM(25.5); delay(1000); }这个代码建立了一个简单的开环位置控制系统。请注意currentPositionMM是理论值由于背隙和舵机精度误差实际位置会逐渐累积偏差。6. 进阶控制减少抖动与实现平滑运动基础代码能让舵机动起来但运动可能生硬、抖动。以下是提升运动质量的技巧。6.1 使用writeMicroseconds()进行精确校准Servo.write(angle)函数内部映射可能不精确。我们可以直接使用writeMicroseconds(us)发送精确的脉冲宽度。// 舵机校准示例 #include Servo.h Servo myServo; int servoPin 9; void setup() { Serial.begin(9600); myServo.attach(servoPin); // 找到舵机的实际极限位置和中间位置 // 通常500us对应0° 1500us对应90° 2500us对应180° // 但你的舵机可能需要微调 Serial.println(Send 500us pulse (Should be 0 deg)); myServo.writeMicroseconds(500); delay(3000); Serial.println(Send 1500us pulse (Should be 90 deg)); myServo.writeMicroseconds(1500); delay(3000); Serial.println(Send 2500us pulse (Should be 180 deg)); myServo.writeMicroseconds(2500); delay(3000); // 如果位置不准记录下实际对应0°和180°的us值 // 例如我的舵机0°在600us180°在2400us // 后续就用myServo.writeMicroseconds(map(angle, 0,180, 600,2400)); } void loop() { // 使用微秒控制更平滑的扫描 for (int us 600; us 2400; us 10) { // 根据校准值调整 myServo.writeMicroseconds(us); delay(20); } for (int us 2400; us 600; us - 10) { myServo.writeMicroseconds(us); delay(20); } }6.2 实现加速度曲线梯形速度规划让舵机匀速运动很难但我们可以通过分段延时模拟加速和减速过程减少启动和停止时的冲击。void smoothMove(int startAngle, int endAngle, int totalTimeMs) { // 梯形速度规划简化版匀加速 - 匀速 - 匀减速 int steps abs(endAngle - startAngle); if (steps 0) return; int dir (endAngle startAngle) ? 1 : -1; int accelSteps steps / 3; // 加速段步数 int decelSteps steps / 3; // 减速段步数 int cruiseSteps steps - accelSteps - decelSteps; // 匀速段步数 int delayTime; // 1. 加速段 for (int i 1; i accelSteps; i) { myServo.write(startAngle dir * i); // 延迟时间逐渐减小速度增加 delayTime totalTimeMs / steps * 2; // 初始延迟较长 delay(delayTime); } // 2. 匀速段 for (int i 1; i cruiseSteps; i) { myServo.write(startAngle dir * (accelSteps i)); delayTime totalTimeMs / steps; // 恒定延迟 delay(delayTime); } // 3. 减速段 for (int i 1; i decelSteps; i) { myServo.write(startAngle dir * (accelSteps cruiseSteps i)); // 延迟时间逐渐增加速度减小 delayTime totalTimeMs / steps * (decelSteps - i 1) * 2 / decelSteps; delay(delayTime); } // 确保到达终点 myServo.write(endAngle); } // 在loop中调用 // smoothMove(30, 150, 2000); // 用2秒时间从30°平滑移动到150°这个函数虽然简单但能显著改善运动平稳性对机械结构有保护作用。6.3 使用外部库获得更优性能对于更复杂的项目可以考虑使用更高级的库如ServoEasing或PWMServo。ServoEasing库专门用于舵机缓动动画内置多种缓动函数线性、二次、弹性等。#include ServoEasing.h ServoEasing myServo; void setup() { myServo.attach(9); myServo.setEasingType(EASE_QUADRATIC_IN_OUT); // 设置缓动类型 } void loop() { myServo.easeTo(0, 1000); // 用1秒时间缓动到0° delay(1000); myServo.easeTo(180, 1000); // 用1秒时间缓动到180° delay(1000); }PWMServo库提供更稳定的PWM信号减少抖动。7. 常见问题、故障排查与最佳实践7.1 问题排查表问题现象可能原因排查步骤解决方案舵机完全不转无反应1. 电源未接通或电压不足。2. 信号线未连接或接触不良。3. 舵机损坏。1. 用万用表测量舵机VCC和GND间电压是否在4.8V-6V2. 检查信号线是否接到正确的PWM引脚代码中引脚号是否正确。3. 单独给舵机接5V电源信号线快速触碰/断开5V听是否有“吱”声。1. 更换或修复电源。2. 重新接线检查代码。3. 更换舵机。舵机抖动或啸叫1. 机械阻力过大啮合太紧、负载卡住。2. 电源功率不足电压被拉低。3. PWM信号受到干扰。1. 断开负载手动转动齿轮是否顺畅2. 测量舵机工作时的电源电压是否跌落到4.5V以下3. 检查信号线是否过长是否与电源线平行走线。1. 调整齿轮齿条间隙润滑确保轨道顺滑。2. 使用更大功率的独立电源电源线加粗。3. 缩短信号线或使用屏蔽线电源正负极并联大电容1000μF。运动到某位置卡住或力度明显变小1. 机械结构有干涉点。2. 电源线或信号线接触不良。3. 舵机内部电位器损坏或齿轮扫齿。1. 全程手动推动负载检查是否有位置特别紧。2. 在卡住位置检查电压。3. 拆开舵机检查谨慎操作。1. 修正机械结构清除干涉物。2. 重新焊接或压接线头。3. 更换舵机。定位不准每次停的位置不一样1. 齿轮齿条背隙过大。2. 舵机扭矩不足带不动负载“丢步”。3. 电源波动导致舵机内部控制电路不稳定。1. 用手晃动负载感受空程大小。2. 在舵机臂上做标记观察是否每次都能转到指令角度。3. 监测电源电压稳定性。1. 调整啮合间隙或采用消隙齿轮成本高。2. 换用扭矩更大的舵机或减轻负载。3. 使用稳压电源加大滤波电容。舵机发热严重1. 持续堵转到达极限位置仍被驱动。2. 啮合过紧或负载过大导致工作电流持续偏高。3. 供电电压过高。1. 触摸舵机壳体温度烫手则异常。2. 测量工作电流正常空载约100-200mA堵转可达1A。3. 检查供电电压。1. 在代码中限制舵机运动范围避免硬限位。2. 调整机械结构减少阻力。3. 将电压调整至额定范围如5V。7.2 最佳实践与工程建议机械第一80%的问题源于机械安装。花时间调好齿轮齿条间隙和结构刚性事半功倍。独立供电务必为舵机准备独立的、功率足够的电源≥2A并与控制板共地。电源滤波在舵机电源引脚附近并联一个100μF电解电容和一个0.1μF陶瓷电容能有效抑制噪声和电压跌落。运动规划不要使用简单的write()delay()做高速往复运动。使用平滑移动函数或缓动库保护舵机和机械结构。增加限位在物理行程的两端安装微动开关或光电传感器作为硬限位并在代码中做软限位防止意外超程损坏机构。const int LIMIT_SWITCH_PIN 2; // 限位开关接引脚2 void setup() { pinMode(LIMIT_SWITCH_PIN, INPUT_PULLUP); } void moveSafelyTo(int angle) { if (digitalRead(LIMIT_SWITCH_PIN) LOW) { Serial.println(Limit reached! Stop.); return; // 如果触发限位停止运动 } if (angle 10) angle 10; // 软限位避免撞到机械极限 if (angle 170) angle 170; myServo.write(angle); }定期维护长时间运行后齿轮齿条啮合处可添加少量白色润滑脂如特氟龙润滑脂减少磨损和噪音。理解精度极限这是一个开环控制系统精度受舵机电位器分辨率、齿轮背隙、结构刚性等多重限制。对于需要毫米级以下精度的场景应考虑步进电机编码器闭环或直线电机方案。8. 项目拓展与进阶思路当你掌握了基础驱动后可以考虑以下方向提升项目水平闭环位置反馈在移动负载上安装一个廉价的滑动电位器或超声波测距模块实时反馈实际位置与舵机指令构成闭环。使用PID算法可以显著抵消背隙和误差提高定位精度。多轴协调控制使用多个“舵机齿条”单元配合Arduino Mega或ESP32等多IO口控制器可以构建简单的XY平台或更复杂的运动机构。上位机控制通过串口通信让PCPython/Processing或手机蓝牙发送目标位置指令实现远程控制。状态监控监测舵机的工作电流电流异常升高可能意味着卡住可以触发急停保护。更换驱动方案如果未来需要更高性能可以将舵机更换为直流电机编码器电机驱动板如TB6612的组合并使用PID库进行闭环速度/位置控制。这是更专业、更灵活的方案但成本和复杂度也更高。“MG996R/MG995舵机CT-2齿轮齿条”是一个经典的入门级直线运动解决方案。它的价值在于用极低的成本和复杂度让你快速验证机械设计、理解运动控制的基本概念。虽然它在精度和速度上有天花板但在无数创客项目、教学演示和产品原型中它已经证明了其可靠性和实用性。希望这份从原理、选型、装调到代码、排错的全流程指南能帮你绕开我踩过的那些坑顺利让你的项目“动起来”。建议收藏本文在项目实施过程中遇到问题时再回来对照排查。