📌适用场景：自动驾驶/机器人 LIO-SAM 定位、激光地图匹配、GPS辅助定位、雷达外参标定🎯阅读收获：彻底搞懂 Fast-GICP、NDT-OMP 配准区别、GPS坐标系转换逻辑、ROS轨迹/位姿消息原理、雷达外参误差敏感度排序🔖标签：#激光定位 #GICP #NDT #GPS坐标系 #LIO-SAM #雷达标定📖 目录一、前言二、核心配准算法：Fast-GICP 与 NDT-OMP 通俗解析2.1 传统ICP核心缺陷2.2 Fast-GICP（快速广义ICP）原理与作用